在RV减速机方面，国内在摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仍主要集中在院校及科研院所，国产RV减速器只有小批量应用于工业机器人。主要原因：精密减速器的设计、研发和制造过程中需要对相关的材料、零件结构和齿轮齿形进行反复的测试与修正，而这一过程需要5-6年的经验与技术积累。
RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，RV减速机品牌，是精密机械工业的一个之作，减速机里面完全是由的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，检测技术提出了极高的要求。
减速部分故障
减速机之所以使用可-靠、故障少、寿命长，因为主要传动啮合件使用耐-磨耗及耐疲劳性能良好的高碳铬轴承钢制造，纳博特斯克帝人RV减速机，机械性能良好，正常工作基本上无磨损。减速机的失效形式主要是缺油或润滑造成中-心孔与转臂轴承配合处在工作人员中摩擦热过大，产生退火、胶合、磨损变形，RV减速机，而孔和齿轮由于转低于其相比一般不损坏或损坏程度微小。齿轮在工作时受力主要是直径方向的阻力，而轴向不受力，因而齿轮两平行而和孔可用为维修基准。
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，RV减速机哪家好，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
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