超短基线声学定位系统优势
长基线定位(LBL)的定位精度高，但是水底布设高1精度定位已知点的施工难度大且费用较高，一般使用在石油平台监测、水下考古打捞等需要高1精度定位的工程。
短基线定位（SBL)需要对船体进行改造，才能放置换能器基阵，对船只的要求使短基线的应用受一定的限制。
相比长基线定位(LBL)和短基线定位(SBL)，超短基线声学定位系统(USBL)的优势是很明显的：只需要在船舶上安装一个换能器及其声基阵，就可以提供高1精度的声学定位，并与GPS/INS定位技术相结合，即可实现相对定位与定位的转换，直接为定位目标提供高1精度、高可靠性的大地经纬度坐标
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CNODE应答器系列
CNODE系列应答器系列可广泛应用于ROV，AUV，潜水员，标记物，水声通讯，USBL定位，丰富的型号可适配各种水深和工作要求，模块化的头部和尾部传感器，可扩展电源和外部传感器接口。
部分型号参数介绍：
cNODE? Micro应答器
? ROV， AUV、潜水员、标记物、USBL定位? 额定深度600m
? 可充电电池和24VDC外部电源
? ROV， AUV、潜水员、标记物、USBL 定位 ...
? 额定水深 4.000m， 7.000m 和 11.000m
? 可充电电池和24VDC外部电源
? 深水远距离 40°立式换能器
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短基线(SBL)
短基线定位系统由3个以上换能器组成，无线水声通讯，换能器的阵形为三角形或四边形，组成声基阵。换能器之间的距离一般超过10m，换能器之间的相互关系准确测定，组成声基阵坐标系，无线水声通讯，基阵坐标系与船坐标系的相互关系由常规测量方法确定。短基线系统的测量方式是由船只上所有换能器接收来自应答器的回波信号，得到一个斜距观测值和不同于这个观测值的多个斜距值，系统根据基阵相对船坐标系的固定关系，配以外部传感器观测值，无线水声通讯，如GPS提供的船的位置、姿态、船艏向值，计算得到目标的大地坐标。系统的工作方式是距离测量。
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